1978年开始从事专业演唱，曾在上海音乐学院和四川音乐学院学习，师从于周小燕、张仁清和四川音乐学院程希逸等教授。

他的演唱细腻，充满激情，不管是音乐会演唱还是塑造歌剧人物，都能栩栩如生，打动观众。1988年，以学者身份访问美国并主演歌剧《汉斯与格蕾特》。以后分别在《茶花女》、《奥赛罗》、《乡村骑士》、《丑角》、《卡门》、《采珠人》、《鼻子》、《外套》、《爱之甘醇》、《蝙蝠》、《波西米亚人》、《风流寡妇》、《阿蒂拉》、《屈原》、《西施》、《楚霸王》、《咏•别》等30余部中外歌剧中担任主要角色。特别是在《奥赛罗》的演出中，成功塑造的“亚戈”，凭借过硬的唱功和精彩的表演获得2004年白玉兰戏剧表演奖。德国权威歌剧类杂志《歌剧望远镜》（OPERNGLAS）这样评价他2008年在瑞典《奥赛罗》的演出：“杨小勇声音震动性强，低音结实有力，中音富有核心，高音伸展舒畅,使他在音色和力度上有多种可能性进行明暗调配。”此外，杨小勇的表演很有说服力，对歌词的理解和人物的刻画都极其出色。

2007年，在原创音乐剧《蝶》中，饰演灵魂人物“老爹”，演出40余场，获得专家的高度评价和观众的追捧。多次在《布兰诗歌》、《弥赛亚》、《德意志安魂曲》、贝多芬《第九交响曲》中担任独唱。并多次在北京、上海、成都等地成功举办独唱音乐会。

多次参加中央电视台、重庆电视台、湖南电视台等制作的晚会节目；为《巨人的握手》、《远征》等10余部电视剧配唱主题歌。为美国迪斯尼卡通片《钟楼驼侠》中文版配唱主要角色“神父”；曾多次应邀参加北京国际音乐节和澳门国际音乐节；参加德国萨布吕肯“中国文化周”等。

2011年，在华盛顿肯尼迪表演艺术中心参加《中国•一个国家的艺术》音乐会；2013年，参加中央电视台“光荣绽放系列——中国十大男中低音独唱音乐会”，均获好评。